تُقدَّر إنتاجية رافعة التكديس عادةً بطريقة الدورة المرجعية الواردة في FEM 9.851: ضمن نطاق صلاحية الطريقة، تُؤخذ نقطتان مرجعيتان في الممر، ويُحسب منهما متوسط زمن الدورة الأحادية وزمن الدورة المزدوجة، ثم يُحوَّلان إلى عدد دورات في الساعة. وحين لا يتحقق في الموقع عدد المنصات في الساعة المذكور في العرض، فالسبب واحد من اثنين: إما أن مقدّمي العطاءات حسبوا على أسس مختلفة، وإما أن عنق الزجاجة لم يكن الرافعة أصلًا، بل عقدة في الناقلات أو نقطة الإدخال/الإخراج أو محطة انتقاء. وعندما نقارن عدة عروض لأنظمة AS/RS جنبًا إلى جنب، نطلب من كل مقدّم عطاء حسابًا على مجموعة الشروط نفسها، ثم نراجعه عقدةً عقدة.
الإجابة المختصرة
- وفق FEM 9.851، تبدأ الدورة المزدوجة من نقطة الإدخال/الإخراج، فتودِع منصة في P1 (عند 1/5 طول الممر و2/3 ارتفاع الرفع)، وتسحب منصة من P2 (عند 2/3 طول الممر و1/5 ارتفاع الرفع)، ثم تعود؛ أي أنها تناول منصتين، واحدة واردة وأخرى صادرة.
- لرافعة تكديس أحادية العمق للمنصات النقالة (الطبالي)، بممر طوله 60 m وارتفاع رفع 20 m، وسرعة حركة أفقية 160 m/min، وسرعة رفع 50 m/min، وتسارع 0.5 m/s² على المحورين، ونحو 7.8 s لكل عملية مناولة حمولة، و1 s سماحية لكل توقف، يبلغ زمن الدورة المزدوجة نحو 88 s: أي نظريًا نحو 41 دورة/ساعة، أو 82 منصة/ساعة.
- ما يستطيع نظام AS/RS بأكمله تقديمه تحدده موارده التي تشكّل عنق الزجاجة مع جدولة النظام؛ فوحدات النقل بزاوية قائمة، ووحدات النقل المنبثقة (pop-up)، والمصاعد الرأسية، ومركبات RGV، ومحطات الانتقاء اليدوية قد يكون أيٌّ منها أبطأ من الرافعة، ويجب التحقق من كلٍّ منها.
طريقة النقطتين في FEM 9.851 ونوعا الدورة
FEM 9.851 وثيقة إرشاد فني، وليست مواصفة EN أو ISO، يصدرها الاتحاد الأوروبي لمعدات المناولة (FEM) بعنوان «Performance data of storage and retrieval machines – Cycle times»؛ والإصدار المدرج على موقع FEM يعود إلى عام 2003. وتغطي الوثيقة رافعات التكديس المتحكَّم بها آليًا التي تتعامل مع وحدات الحمولة. وتقدّر الطريقة متوسط زمن الدورة من نقطتين مرجعيتين، على افتراض أن جميع مواقع التخزين يُوصَل إليها باحتمال متساوٍ خلال الفترة المدروسة. فإذا لم تكن نقطة الإدخال/الإخراج عند طرف الممر، أو كان الوصول غير متساوٍ بوضوح (كأن تُجمَّع الأصناف سريعة الحركة قرب المقدمة ضمن تقسيم ABC)، لم تعد نتيجة النقطتين هي المتوسط الحقيقي، وعندئذٍ يُحسب موقعًا موقعًا أو تُجرى محاكاة.
نقطة أصل الإحداثيات هي نقطة الإدخال/الإخراج. وL هي مسافة الحركة الأفقية من مرجع الإدخال/الإخراج إلى مركز أبعد موقع مشمول بالحساب؛ وH هو ارتفاع الرفع الفعلي من مرجع الإدخال/الإخراج إلى مركز أعلى موقع مشمول، وليس الارتفاع الكلي للأرفف. تقع P1 على بعد L/5 من نقطة الإدخال/الإخراج وعلى ارتفاع 2H/3، وتقع P2 على بعد 2L/3 منها وعلى ارتفاع H/5. أما التعريف الدقيق لـ L وH، ونطاق صلاحية طريقة النقطتين (الذي يتوقف على نسبة طول الممر إلى ارتفاعه وعلى سرعتي المحورين)، فهما كما يرد في نص FEM 9.851 نفسه. والوثيقة مدفوعة، لذلك لا نعيد هنا ذكر قيمها الحدّية. وأزمنة مناولة الحمولة والتأخير في مثالنا أدناه مدخلات افتراضية، وليست قيمًا مأخوذة من FEM 9.851؛ فالحساب الحقيقي يعتمد الأزمنة المصرَّح بها للمشروع.
الدورة الأحادية هي عملية إيداع واحدة أو سحب واحدة: من نقطة الإدخال/الإخراج إلى الموقع والعودة. ويأخذ FEM 9.851 متوسط دورتين أحاديتين، واحدة إلى P1 وأخرى إلى P2. أما الدورة المزدوجة فتجمع إيداعًا وسحبًا: تلتقط المنصة الواردة عند نقطة الإدخال/الإخراج، وتضعها في P1، وتتحرك فارغةً إلى P2، وتلتقط المنصة الصادرة، وتعيدها إلى نقطة الإدخال/الإخراج.
إذن فعبارة «40 دورة مزدوجة في الساعة» تعني 80 منصة في الساعة، بشرطين: أن تودِع كل دورة مزدوجة منصة واحدة وتسحب واحدة (شوكات لحمولة واحدة)، وأن يجري الوارد والصادر في ساعة الذروة فعلًا في الوقت نفسه وبأعداد متقاربة. وعند خلط أنواع الدورات، لنفرض أن d هي حصة الدورات المزدوجة من مجموع الدورات. عندئذٍ: المنصات في الساعة = 3,600 × (1 + d) ÷ [(1 − d) × زمن الدورة الأحادية + d × زمن الدورة المزدوجة]، حيث أزمنة الدورات بالثواني، وكل دورة أحادية تنقل منصة واحدة، وكل دورة مزدوجة منصتين. ومن يخلط في العرض بين الدورات والمنصات يضاعف الطاقة على الورق. وحين يصلنا حساب من طرف آخر، فأول ما نتحقق منه هو: هل يقول دورة/ساعة أم منصة/ساعة؟
مثال تطبيقي كامل: ممر 60 m وارتفاع رفع 20 m
تعمل الحركة الأفقية والرفع في آن واحد، لذلك يستغرق كل مقطع الزمن الأطول بين المحورين. وزمن كل محور هو مرحلة تسارع مضافًا إليها مرحلة سرعة ثابتة، مع افتراض تساوي التسارع والتباطؤ وتحويل السرعات إلى m/s أولًا. فإذا كان الشوط s ≥ v²/a، بلغ المحور سرعته الاسمية وكان t = s/v + v/a. وإذا كان s < v²/a، لم يبلغ السرعة الاسمية أبدًا وكان t = 2√(s/a). وهنا s بالمتر، وv بوحدة m/s، وa التسارع بوحدة m/s².
إلى جانب الحركة، تتضمن كل دورة مكوّنين زمنيين ثابتين. الأول مناولة الحمولة: تمتد الشوكات التلسكوبية، وترتفع أو تنخفض قليلًا، ثم تنسحب، وتُحتسب مرة واحدة لكل منصة تُودَع أو تُسحب. والثاني سماحية تأخير للتموضع الدقيق وتأكيد الموقع والاتصال عند كل توقف، وتؤخذ هنا 1 s لكل توقف. للدورة الأحادية عمليتا مناولة حمولة وتوقفان، وللدورة المزدوجة أربع عمليات مناولة وثلاثة توقفات.
شروط المثال: رافعة تكديس أحادية العمق للمنصات النقالة، L = 60 m، H = 20 m؛ الحركة الأفقية 160 m/min بتسارع 0.5 m/s²؛ الرفع 50 m/min بتسارع 0.5 m/s²؛ الشوكات 40 m/min بتسارع 0.5 m/s² وشوط أحادي العمق 1.2 m، مع 1.5 s للرفع أو الخفض الطفيف، فيصبح زمن كل عملية مناولة حمولة نحو 7.8 s؛ ونقطة الإدخال/الإخراج أسفل طرف الممر.
| المقطع / البند | الحركة الأفقية | الرفع | الحاكم |
|---|---|---|---|
| من نقطة الإدخال/الإخراج إلى P1 (12 m، 13.3 m) | 9.8 s | 17.7 s | 17.7 s |
| من نقطة الإدخال/الإخراج إلى P2 (40 m، 4 m) | 20.3 s | 6.5 s | 20.3 s |
| من P1 إلى P2 (28 m، 9.3 m) | 15.8 s | 12.9 s | 15.8 s |
| الدورة الأحادية = (2×17.7 + 2×20.3) ÷ 2 + عمليتا مناولة + 2 s | 55.5 s، نحو 65 دورة/ساعة | ||
| الدورة المزدوجة = 17.7 + 15.8 + 20.3 + 4 عمليات مناولة + 3 s | 87.9 s، نحو 41 دورة/ساعة (82 منصة/ساعة) |
كما يُظهر صف P1، فالرفع هو الحاكم في هذا المقطع، والحركة الأفقية لا تستغرق سوى 9.8 s، فزيادة سرعتها لا توفّر شيئًا هناك. ومقطع P2 على العكس تحكمه الحركة الأفقية. وجميع أرقام الجدول نظرية، دون تطبيق أي معامل استغلال، ويجب إعادة حسابها كلما تغيّر أحد المدخلات.
كم تكلّف الممرات الطويلة والتخزين المزدوج العمق والرافعات المتنقلة بين الممرات؟
الرافعة نفسها كما في الأعلى، مع تغيير شرط واحد في كل مرة:
| الشرط (والباقي كما في الأعلى) | الدورة الأحادية | الدورة المزدوجة | ملاحظات |
|---|---|---|---|
| الحالة الأساسية: 60 m × 20 m، أحادي العمق | نحو 65 دورة/ساعة | نحو 41 دورة/ساعة | — |
| إطالة الممر إلى 120 m | نحو 51 دورة/ساعة | نحو 32 دورة/ساعة | المقاطع البعيدة تحكمها الحركة الأفقية كليًا؛ يُراجع نطاق صلاحية طريقة النقطتين في نص FEM 9.851 |
| مزدوج العمق، جهة الأرفف 50% موضع أمامي و50% موضع خلفي، دون نقل تمهيدي | نحو 63 دورة/ساعة | نحو 39 دورة/ساعة | 7.8 s أحادي العمق جهة الإدخال/الإخراج؛ ومتوسط 9.6 s جهة الأرفف |
| مزدوج العمق، جهة الأرفف كلها موضع خلفي، دون نقل تمهيدي | نحو 61 دورة/ساعة | نحو 38 دورة/ساعة | 7.8 s أحادي العمق جهة الإدخال/الإخراج؛ و11.4 s جهة الأرفف (شوط 2.4 m) |
| رافعة تكديس قادرة على تغيير الممر | حسب المشروع | حسب المشروع | رافعة واحدة تخدم عدة ممرات، وتبطئ في المنعطفات، وتتوزع طاقتها على تلك الممرات |
إطالة الممر في نظام AS/RS للمنصات النقالة تمنح كل رافعة مواقع أكثر، لكن كل دورة تطول أيضًا، والطرازات الأقل سرعةً وتسارعًا تخسر أكثر. ونقل نقطة الإدخال/الإخراج إلى منتصف الممر يقصّر الحركة الأفقية، لكن طريقة النقطتين لا تنطبق عندئذٍ مباشرةً؛ فيُحسب التخطيط الفعلي أو تُجرى له محاكاة.
في التخزين المزدوج العمق، لا تقول طريقة النقطتين في FEM 9.851 شيئًا عن توزيع الوصول بين الموضعين الأمامي والخلفي، لذلك يُرجَّح ذلك ببيانات المشروع: متوسط زمن مناولة الحمولة جهة الأرفف = احتمال الوصول إلى الموضع الأمامي × زمن المناولة في الموضع الأمامي + احتمال الوصول إلى الموضع الخلفي × زمن المناولة في الموضع الخلفي + معدل النقل التمهيدي × زمن كل نقل تمهيدي، حيث زمن كل نقل تمهيدي هو العملية الإضافية كاملةً، بما فيها الحركة إلى موقع مؤقت وعمليات المناولة الإضافية، لا حركة الشوكات وحدها. ويلزم النقل التمهيدي (relocation) حين تكون المنصة المطلوب سحبها في الموضع الخلفي وأمامها منصة أخرى يجب تحريكها أولًا. ويتوقف معدل النقل التمهيدي على ملف الأصناف (SKU) وعلى استراتيجية تخصيص المواقع في نظام WMS. أما صفّ «كلها موضع خلفي» فيستبعد النقل التمهيدي، فهو ليس حدًّا أدنى للطاقة الفعلية؛ ومع كثرة النقل التمهيدي تنخفض الطاقة الفعلية أكثر. وحين نخطط نحن لحل مزدوج العمق، فعادتنا أن نحسب كل عملية سحب على أنها وصول إلى الموضع الخلفي، ثم نضيف النقل التمهيدي فوق ذلك.
رافعة التكديس القادرة على تغيير الممر (curve-going) تعمل في عدة ممرات، وتناسب المستودعات ذات الممرات الكثيرة والتردد المنخفض في كل ممر. ولا يمكن أخذ طاقتها من نموذج الممر المستقيم: فهي تبطئ في المنعطفات، وعملية تغيير الممر تضيف زمنًا ثابتًا، وطاقة الرافعة الواحدة تتقاسمها جميع الممرات التي تخدمها. لذلك نحاكي هذه الحالات بعدد الممرات وزمن التحويل وتوزيع الطلب في الذروة، بدل فرض معادلة عليها.
الرافعات كافية، فلماذا يقصر المستودع؟
يغطي FEM 9.851 رافعة التكديس وحدها. أما الخطوط المتوازية والتوجيه والمعدات المشتركة فخارج نطاقه.
في ناقلات المنصات النقالة، طاقة العقدة = 3,600 ÷ الزمن الذي تشغل فيه كل منصة العقدة (بالثواني). وفي مشاريع فريقنا السابقة، جاءت العقد النموذجية تقريبًا كما يلي، مع احتساب منصة واحدة في كل مرة ودون طوابير. وحدة النقل بزاوية قائمة أو وحدة النقل المنبثقة على ناقل سلسلي للمنصات النقالة تبقى مشغولة 24–33 s لكل منصة، أي نحو 110–150 منصة/ساعة. والمصعد الرأسي أحادي المحطة بين الطوابق يستغرق 36 s لكل رحلة ذهاب وإياب، أي نحو 100 منصة/ساعة. ومركبة RGV أحادية المحطة تستغرق 60–72 s لكل رحلة ذهاب وإياب، أي نحو 50–60 منصة/ساعة. وأزمنة الإشغال الفعلية تختلف بحسب الشوط والحمولة والجدولة، لذلك مكانها الحساب. وحيث تشترك عدة خطوط في مركبة RGV أو مصعد واحد، يُتحقق منه مقابل الطلب المجمَّع.
في أنظمة الحاويات البلاستيكية (totes)، يُرجَّح أن يصبح العاملون عنق الزجاجة قبل الرافعة. فنحن نخطط عادةً لمحطة الانتقاء اليدوية بمعدل 60 حاوية للشخص في الساعة (ويُحدث عدد أسطر الطلب في كل حاوية فرقًا كبيرًا)، وعلى هذا الأساس قد تبلغ المحطات حدّها قبل رافعة تكديس Miniload. مثال تطبيقي نموذجي: مستودع قطع غيار في طابق فوق الأرضي، بارتفاع صافٍ 4.5 m، يخدمه نظام مكوكات متعدد المستويات. بـ 9 مركبات يُحسب بنحو 938 حاوية/ساعة على الدورات الأحادية، لكن مع 6 مواضع انتقاء يدوي فقط، لا تتجاوز المحطات مجتمعةً 360 حاوية/ساعة. وإضافة مركبات عندئذٍ لا تحقق شيئًا. فالحل في جانب الانتقاء، مثل الحاويات المقسّمة إلى خانات، ودفعات وارد وصادر مخطط لها حول أوامر الإنتاج.
وقد يتعثر نظام AS/RS للمنصات النقالة أيضًا عند المعدات الطرفية. مثال تطبيقي نموذجي آخر: رافعات تكديس محسوبة على وصول مزدوج العمق إلى الموضع الخلفي بمعامل 85% تقدّم نحو 299 منصة/ساعة مقابل طلب قدره 215 منصة/ساعة (282 منصة/ساعة على المدى البعيد)، وهذا كافٍ. لكن آلة منفردة، مثل مبدّل منصات المنتجات التامة الصنع، لا تتجاوز 24 منصة/ساعة مقابل طلب قدره 30. وفجوة كهذه ينبغي أن يُصرَّح بها في العرض بوضوح على أنها غير مستوفاة، مع بديل؛ فذلك أفضل بكثير من أن يكتشفها العميل عند القبول.
يسهل الخلط بين هامش التصميم ومعامل الاستغلال، لذلك يُتفق على تعريف كلٍّ منهما قبل تطبيقهما معًا. معامل الاستغلال هو حصة ساعة الذروة التي تكون فيها الآلة مشغولة؛ ونأخذه عادةً 85%، ليبقى وقت لإعادة محاولات التموضع وانتظار الجدولة. وهامش التصميم زيادة على الطلب المتوقع؛ ونأخذه عادةً 1.2. ولا يُطبَّقان معًا إلا إذا عُرِّف كلٌّ منهما على حدة: طلب ذروة قدره 100 منصة/ساعة × 1.2 = 120 منصة/ساعة، مقسومًا على 0.85، يحتاج إلى طاقة نظرية قدرها نحو 141 منصة/ساعة. أما إذا كان الـ 1.2 لدى العميل يتضمن أصلًا خسائر التشغيل، فلا يُقسم على 0.85 أيضًا؛ وتكفي طاقة نظرية قدرها 120 منصة/ساعة. والفرق بين القراءتين نحو 18%، وينبغي أن يحدد العقد أيهما يسري. وشرط آخر: لا يجوز افتراض الدورات المزدوجة إلا إذا جرى الوارد والصادر في الوقت نفسه في الذروة. ففي فترات الشحن المركّز التي لا يكاد يوجد فيها وارد، لا تُحتسب إلا الدورات الأحادية.
ما الذي يجب أن يصرّح به مقدّمو العطاءات في حساباتهم
حين لا تطابق المنصات في الساعة ما يحدث في الموقع، يكمن السبب عادةً في أحد هذه المواضع: احتساب الدورات المزدوجة على أنها منصات، أو تقديم طاقة الدورة الأحادية على أنها طاقة الذروة؛ أو أخذ النقاط المرجعية في منتصف الممر أو قرب نقطة الإدخال/الإخراج بدل P1 وP2 الواردتين في FEM 9.851؛ أو استخدام السرعات الاسمية في أشواط قصيرة لا تبلغها أبدًا؛ أو حساب التخزين المزدوج العمق على الموضع الأمامي وحده مع إغفال الوصول إلى الموضع الخلفي والنقل التمهيدي؛ أو إغفال أزمنة مناولة الحمولة والتموضع، أو عدم تطبيق معامل استغلال؛ أو حساب رافعة التكديس دون حساب عقد الناقلات ونقطة الإدخال/الإخراج.
لذلك نشترط على كل مقدّم عطاء أن يقدّم حسابًا على مجموعة الشروط نفسها، يصرّح فيه على الأقل بما يلي:
| البند | ما يجب أن يصرّح به الحساب |
|---|---|
| الهندسة | تعريف L وH وقيمتهما؛ موضع نقطة الإدخال/الإخراج وارتفاعها؛ أحادي العمق أو مزدوج العمق |
| المحركات | سرعات الحركة الأفقية والرفع والشوكات وتسارعاتها؛ وهل تختلف القيم بين الحالة الفارغة والمحمّلة |
| الأزمنة الثابتة | زمن مناولة الحمولة، وزمن التموضع والاتصال لكل توقف، كلٌّ على حدة |
| الدورات | إحداثيات P1 وP2، وزمن كل مقطع، وزمنا الدورة الأحادية والدورة المزدوجة |
| التخزين المزدوج العمق | احتمال الوصول إلى الموضعين الأمامي والخلفي؛ معدل النقل التمهيدي |
| المعاملات | قيمتا معامل الاستغلال وهامش التصميم، وهل طُبِّقتا معًا |
| النظام | طاقة كل عقدة ناقل ومصعد ومركبة RGV ومحطة انتقاء وحِملها في الذروة؛ نتائج المحاكاة مع وارد وصادر متزامنين |
وقد تكون أهداف العميل نفسها غير واقعية أيضًا. حالة شائعة: تطلب المسودة الأولى لكراسة المواصفات 200 منصة/ساعة وارد وصادر مع تخزين مزدوج العمق، في حين لا تتحمل أزمنة دورة المعدات الفعلية سوى نحو 150 منصة/ساعة، والموقع ليس عريضًا بما يكفي لأرفف مزدوجة العمق أصلًا. هذا ينبغي أن يُقال في مرحلة الاستيضاح، مع تقسيم الهدف إلى متوسط وذروة (مثلًا 120 منصة/ساعة متوسطًا و150 منصة/ساعة ذروةً) وتعديل التصميم إلى أحادي العمق. أما تركه إلى مرحلة العطاء وكتابة انحراف عن المواصفات، فيضعك في موقف دفاعي.
ومكان طريقة القبول هو العقد أيضًا. وفق FEM 9.221، تُحدَّد أزمنة الدورات في اختبار الأداء كما هو موصوف في FEM 9.851. وخلال الاختبار، ينبغي الوصول إلى المواقع بالتوزيع المتساوي نفسه الذي بُني عليه حساب زمن الدورة؛ والعمليات المركّزة، مثل الملء الأولي للمستودع أو فترات الذروة، لا تصلح لهذا الاختبار. ويمتد اختبار الموثوقية والتوافرية بين يوم واحد وأسبوع عمل واحد، بحسب حجم المنشأة. وينبغي أن يحدد العقد كذلك هل تُقاس الدورات الأحادية أم المزدوجة، وعند أي مواقع.
أسئلة شائعة
إذا كانت الرافعة تؤدي 40 دورة مزدوجة في الساعة، فهل تنقل 40 منصة فقط؟ لا. كل دورة مزدوجة تُدخل منصة وتُخرج أخرى، فـ 40 دورة/ساعة تساوي 80 منصة/ساعة. ولا يصح ذلك إلا إذا جرى الوارد والصادر كلاهما في الذروة وبأعداد متقاربة.
كل مقدّمي العطاءات يعرضون تخزينًا مزدوج العمق. كيف نقارن بينهم بإنصاف؟ اطلبوا من كلٍّ منهم التصريح باحتمالَي الوصول إلى الموضعين الأمامي والخلفي وبمعدل النقل التمهيدي، ورجّحوا زمن المناولة بهذه القيم الثلاث، وأعيدوا حساب كل شيء على مجموعة بيانات واحدة. وهذه الخطوة ليست جزءًا من طريقة النقطتين في FEM 9.851، لذلك يجب أن تحددها وثائق المناقصة.
كم ينبغي أن يكون هامش رافعة التكديس؟ يتوقف ذلك على كيفية تعريف هامش التصميم ومعامل الاستغلال. نأخذهما عادةً 1.2 و85%، ولا نطبّقهما معًا إلا إذا عُرِّف كلٌّ منهما على حدة؛ فإذا كان الـ 1.2 يتضمن أصلًا خسائر التشغيل، فلا يُقسم على 0.85 مرة أخرى. والفرق بين الطريقتين نحو 18%، وينبغي أن يذكر الحساب أيهما يعتمد.
الأمثلة التطبيقية حالات نموذجية. والأرقام المستمدة من الخبرة مصدرها مشاريع فريقنا السابقة، وهي دليل أولي فقط؛ ويُحسب كل مشروع على بياناته الخاصة.
المراجع
- FEM (الاتحاد الأوروبي لمعدات المناولة)، قائمة وثائق الإرشاد الفني، ومنها FEM 9.851 (2003) وFEM 9.221 وFEM 9.222: https://fem-eur.com/technical-guidance/
- FEM 9.851 (EN) Performance Data of Storage and Retrieval Machines: Cycle Times، صفحة الفهرس: https://standards.globalspec.com/std/2054853/FEM%209.851%20(EN)
- FEM 9.221 Performance Data of S/R Machines: Reliability, Availability (الطبعة الأولى 1981؛ اختبار الأداء في القسم 3.1): https://www.fem-eur.com/wp-content/uploads/2016/03/FEM-9_221_Englisch.pdf
- Rücker, A. وآخرون، حساب استهلاك الطاقة لرافعات التكديس، FME Transactions المجلد 48 العدد 4 (2020)؛ ويُظهر الشكل 5 النقاط المرجعية للدورة المزدوجة وفق FEM 9.851: https://www.mas.bg.ac.rs/_media/istrazivanje/fme/vol48/4/4_a_ruecker_et_al.pdf
- UNE 58912:2004 Storage and retrieval machines – Cycle times (مواصفة إسبانية): https://www.en-standard.eu/une-58912-2004-storage-and-retrieval-machines-cycle-times/
نحن فريق EMMANUEL التقني. إذا كانت لديكم حسابات عدة مقدّمي عطاءات تريدون مقارنتها، أو أردتم التحقق من عدد الممرات التي يحتاجها مشروعكم، فيسعدنا أن ترسلوا إلينا المخطط وارتفاع الأرفف وأرقام الوارد والصادر في ساعة الذروة عبر نموذج التواصل، لنراجعها على بيانات مشروعكم.